Robot Wall Follower Dengan Kendali Pid
Kali ini saya akan membagikan mengenai robot lagi nih, yah robot.. namun masih ibarat robot-robot sebelumnya yang sudah pernah saya tulis di blog ini yaitu masih mobile robot atau robot yang masih memakai roda sebagai penggeraknya dan masih robot follower juga hehe... namun berbeda dengan yang sebelumnya untuk robot light follower sanggup dibaca disini.
Kaprikornus robot yang akan dibahas kali ini yaitu Wall Follower Robot atau robot pengikut dinding, artinya robot ini sanggup berjalan dengan baik mengikuti dinding atau lintasan ibarat labirin dan dibutuhkan tanpa menabrak tentunya. Cara kerja dari robot ini dengan membaca dan mendeteksi penghalang atau dinding terhadap robot dengan memakai sensor jarak, robot akan mengatur jaraknya terhadap dinding semoga tetap konstan dengan cara robot akan bergerak kalau terjadi perubahan jaraknya untuk kemudian menyesuaikan lagi secara terus menerus.
Rancangan Mekanik Wall Follower Robot
Rancangan Elektrikal
Tampilan Hasil Rancangan Wall Follower Robot
Wall Follower Dengan PID
Untuk menghasilkan pergerakan robot yang responsif, robot ini memakai kendali PID, pada artikel ini saya tidak akan membahas apa itu PID atau pengertian dari kendali PID, untuk lebih terang mengenai PID ini mungkin sanggup dibaca melalui jurnal-jurnal yang berkaitan dengan sistem kendali PID sebab disini hanya akan dibahas penerapan kendali PID tersebut pada robot wall follower.
Pada robot ini dipakai 3 buah sensor jarak yang diletakkan pada robot, satu sensor diletakkan serong kiri, satu serong kanan dan satu sensor diletakkan menghadap depan. Kaprikornus kendali pid nya bagaimana? oke.. jadi pada robot ini hanya satu sensor saja yang di pid kan yaitu sanggup sensor kiri maupun kanan, artinya yang menjadi feedback untuk pengendalian pid ini didapat dari sensor jarak kiri ataupun kanan, jadi skenarionya gini.. sensor mana (kiri atau kanan) yang paling mendekati dinding maka jarak dari sensor tersebut yang dipakai untuk pengendalian pid, semoga robot tidak menabrak depan maka itu fungsi dari sensor yang menghadap depan, untuk kondisi ini tidak masuk ke pengendalian pid.
Diagram Blok Kendali PID Pada Wall Follower Robot
Setpoint pada robot ini saya atur 10 cm yang artinya robot akan mempertahankan posisinya di 10 cm (kondisi ideal robot) dari dinding, caranya robot akan terus bergerak ke kiri maupun ke kanan kalau kondisi tidak ideal dimana akan ada nilai error, pada kondisi error output PID akan mengeluarkan hasil kendalinya sesuai dengan besarnya nilai error yang terjadi dan kemudian akan di kalkulasikan denga nilai base PWM yang menjadi kecepatan PWM motor kiri maupun kanan, kalau kondisi robot ideal atau jarak sesuai dengan setpoint maka robot akan bergerak lurus.
Ilustrasi Kendali PID Pada Wall Follower Robot
Dalam memilih nilai parameter kendali PID sanggup dilakukan dengan cara try and error atau dengan cara coba-coba namun dangan cara tersebut akan lebih sulit dan membutuhkan waktu yang usang untuk mendapat hasil kendali yang stabil, maka dari itu dalam memilih nilai yang sempurna untuk parameter agresi kontrol proporsional, integral dan derivative sanggup dilakukan dengan melaksanakan tuning dengan metode Ziegler-Nichols sama ibarat proses tuning yang di lakukan pada robot line follower, sanggup di baca disini.