Waktu itu sanggup pesanan project robot sederhana dari guru salah satu sekolah smk untuk materi pembelajaran katanya, nah robot tersebut akan yang akan aku bahas kali ini, jadi robot yang akan dibahas kali ini yaitu robot light follower atau robot pengikut cahaya, robot ini merupakan robot yang berjenis mobile robot atau robot dengan memakai roda.
Robot light follower ini tidak jauh beda dengan robot line follower hanya saja perbedaan nya bila line follower mengikuti track garis lain halnya dengan robot light follower ini mengkuti cahaya, artinya robot akan berjalan bila diberi cahaya pada sensor, pergerakan robot mengikuti sensor mana yang mengenai cahaya, sensor yang dipakai yaitu sensor LDR (light dependent resistor) pada robot ini aku memakai 3 sensor ldr yang dipasang di depan robot dengan menghadap depan robot, samping kanan robot dan samping kiri robot, sebagai pengendali pergerakan robot dan pemeroses siyal sensor dipakai arduino sebagai mikrokontroler robot ini.
Komponen yang dibutuhkan
- 1x Arduino Uno
- 2x Motor DC
- 1x Driver Motor H-Bridge L298N
- 3x LDR (light dependent resistor)
- 3x Resistor 10k
- 1x Switch ON/OFF
- 1x Holder Baterai AA isi 4
- 4x Baterai AA
- Kabel secukupnya
- Chasis robot (saya gunakan acrylic)
- Spacer
Rangkaian/wiring robot
Jika putaran motor tidak sesuai, balik kabel motor yang terhubung dengan output driver motor, untuk baterai sanggup memakai baterai 9V atau 12V.
Program/coding arduino eksklusif copy ke software arduino dan upload ke arduino robot
/************************** light follower robot www.muhilham.com 30/07/2018 ***********************/ //Motor Kiri #define DIR_KI1 4 // IN4 #define DIR_KI2 5 // IN3 #define PWM_KI 3 // ENB //Motor Kanan #define DIR_KA1 7 // IN2 #define DIR_KA2 8 // IN1 #define PWM_KA 9 // ENA const int pinSensor[3] = {A0, A1, A2}; int level = 150; int threshold_SenKiri, threshold_SenTengah, threshold_SenKanan; int baca[3]; int Kec_Min = -170; int Kec_Max = 200; // Max = 255 void setup() { //Serial.begin(9600); pinMode(13, OUTPUT); digitalWrite(13, LOW); for (int i = 4; i <= 9; i++) { // Set pin digital 4 - 9 sebagai output (direction motor) pinMode(i, OUTPUT); } for (int i = 0; i <= 2; i++) { // Kalibrasi batas ambang nilai sensor pinMode(pinSensor[i], INPUT); baca[i] = analogRead(pinSensor[i]); } threshold_SenKiri = baca[0] + level; threshold_SenTengah = baca[1] + level; threshold_SenKanan = baca[2] + level; } void loop() { for (int i = 0; i <= 2; i++) { baca[i] = analogRead(pinSensor[i]); } Serial.print(threshold_SenKiri); Serial.print("|"); Serial.print(threshold_SenTengah); Serial.print("|"); Serial.print(threshold_SenKanan); Serial.print("\t"); Serial.print(baca[0]); Serial.print("|"); Serial.print(baca[1]); Serial.print("|"); Serial.print(baca[2]); Serial.print("\t"); followLight(); } void followLight() { int sensor = BacaSensor(); if (sensor != 0b000) { switch (sensor) { case 0b001 : driveMotor(Kec_Max / 2, Kec_Max); break; case 0b011 : driveMotor(Kec_Max / 3, Kec_Max / 2); break; case 0b010 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max); break; case 0b111 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max); break; case 0b110 : driveMotor(Kec_Max / 2, Kec_Max / 3); break; case 0b100 : driveMotor(Kec_Max, Kec_Max / 2); break; } } else { driveMotor(0, 0); } } void driveMotor(int KEC_KI, int KEC_KA) { /** Motor Kiri **/ if (KEC_KI < 0) { digitalWrite(DIR_KI1, LOW); digitalWrite(DIR_KI2, HIGH); } else if (KEC_KI > 0) { digitalWrite(DIR_KI1, HIGH); digitalWrite(DIR_KI2, LOW); } else { digitalWrite(DIR_KI1, HIGH); digitalWrite(DIR_KI2, HIGH); } /** Motor Kanan **/ if (KEC_KA < 0) { digitalWrite(DIR_KA1, LOW); digitalWrite(DIR_KA2, HIGH); } else if (KEC_KA > 0) { digitalWrite(DIR_KA1, HIGH); digitalWrite(DIR_KA2, LOW); } else { digitalWrite(DIR_KA1, HIGH); digitalWrite(DIR_KA2, HIGH); } analogWrite(PWM_KI, abs(KEC_KI)); // Kirim PWM Kiri analogWrite(PWM_KA, abs(KEC_KA)); // Kirim PWM Kanan /*** Pembatasan kecepatan ***/ if (KEC_KI > Kec_Max)KEC_KI = Kec_Max; if (KEC_KI < Kec_Min)KEC_KI = Kec_Min; if (KEC_KA > Kec_Max)KEC_KA = Kec_Max; if (KEC_KA < Kec_Min)KEC_KA = Kec_Min; Serial.print("PWM Kiri : "); Serial.print(KEC_KI); Serial.print(" | "); Serial.print("PWM Kanan : "); Serial.print(KEC_KA); Serial.print(" | "); Serial.print(" "); } int BacaSensor() { int SenKiri, SenTengah, SenKanan; int Sensor = 0; if (baca[0] > threshold_SenKiri) SenKiri = 1; else SenKiri = 0; if (baca[1] > threshold_SenTengah) SenTengah = 1; else SenTengah = 0; if (baca[2] > threshold_SenKanan) SenKanan = 1; else SenKanan = 0; int Sen[3] = {SenKiri, SenTengah, SenKanan}; for (int i = 0; i <= 2; i++) { if (Sen[i] == 1) { Sensor = Sensor | (0b100 >> i); } Serial.print("|"); Serial.print(Sen[i]); Serial.print("|"); if (i == 2) Serial.println(" "); } return Sensor; } Sumber https://www.muhilham.com/
